篇一：计算机专业文献综述
基于.NET的系统研究综述
【摘要】 本论文概括了.NET技术和毕业设计管理系统研究中的关键问题，分析了毕业设计管理系统的研究和发展趋势，讨论研究了开发毕业设计管理系统的工具。
【关键词】.NET，SQL,
1、引言
毕业设计是检查学生综合运用所学基本理论、基本技能、独立分析和解决实际问题能力的重要环节，是对毕业生在学校里所学内容的一个综合性的考察，也是培养应用型人才的重要手段。要达到毕业设计的目的，就必须保证毕业设计的教学质量，而毕业设计的教学质量的保证需要有一个科学的管理手段[1]。而要保证毕业设计的质量，就必须要利用现有的软硬件资源。如今发达的网络技术，每所高校都拥有自己的校园网，这也为高校进行网络化的教学、管理提供了很好的物质基础。
毕业设计是高校培养学生灵活、系统的运用所学知识解决软件工程实际问题的能力的重要步骤，是教育教学研究与实践操作的结合点，是整个教学活动中最能衡量学生综合水平的重要教学环节例如：根据教学要求，通常学生在大学最后一年需要在外地进行实习，而此时又面临着毕业设计选题问题；另外，毕业设计完成时，论文的上交也存在困难。同时，在做毕业设计的过便捷地管理毕业生的毕业设计，提高学校管理工作的效率，节省学校的人力物力，增强学校资料的安全性有着十分重要的意义。
要解决以上问题，就要充分利用现代的网络技术，建立一个信息化、科学化的毕业设计管理系统。本系统借助网络平台，利用ASP强大的网络数据库访问技术，采用B/S结构和.NET技术，使用户随时都能访问所需的信息、文件和程序[3]，实现毕业设计的网上管理，为指导教师和学生提供一个交流平台、及时了解有关毕业设计的信息，也使学校管理者能高效、便捷地管理毕业生的毕业设计，从而提高学校管理工作的效率，节省学校的人力物力，增强学校资料的安全性，
并避免了人工操作的一些缺陷和不足。
本文第一部分介绍了基于.NET的毕业设计管理系统的现状和发展动态，以及研究的目的和动机；第二部分介绍了基于.NET的毕业设计管理系统的开发技术和环境。
2、基于.NET的毕业设计（论文）管理系统的研究现状与发展趋势
2.1基本知识
ASP．NET是一个统一的Web平台，可提供生成企业级应用程序所必需的所有服务。ASENET在．NET Framework上生成，可使用与公共语言运行库兼容的任何语言(包括VB、C#和Jscript)编写应用程序。ASP．NET的程序在服务器端运行。WEB服务器根据用户的请求执行相应的动态网页，并生成一个结果网页返回给客户浏览器。这就实现了客户端和服务器端的信息交互。在交互过程中ASP．NET的源代码传递、存储、加工、维护和使用的系统。它能够通过计算机统计分析数据，实现人机辅助决策，从而提高工作效率和资源利用率，现在已经渗透到社会生活的各个方面，极大地推动和促进了生产力的发展，是目前计算机应用最为广泛、最为实用的一个领域[6]。
2.2研究现状
毕业设计是高校毕业生走上工作岗位前的最后一次综合性实践教学活动[7],毕业设计质量的高低，不仅反映了学生对基础理论知识的理解程度和运用本专业知识解决实际问题的能大小，同时也是检验高校人才培养质量高低的一个重要标志[8]。而一个好的毕业设计管理系统，更是有效管理和提高毕业生毕业设计质量的重要手段，减轻管理者的工作量，提高工作效率。
毕业设计是大学教育的一个重要环节，其所要做的工作也是繁多复杂，如毕业设计的题目的确定可以由指导老师拟定，也能由学生自己拟定，题目提交后必须由专业或方向负责人审查是否满足培养目标要求，再由学院负责人审定，合格后方可作为正式选题公布，领导或校、院督导能随时检查、监督毕业设计进度等等。现行的传统的人工管理的模式，在加上管理毕业设计（论文）工作时间要求紧，涉及面广，毕业设计期间学生外出实习，影响了毕业生与学院、指导教师之间的及时指导和沟通，给此项工作带来一些难度[9]，一系列的问题也慢慢暴露出
来：①学生选择毕业设计课题出现扎堆的现象；②设计指导过程中教师和学生的交互困难；③指导教师不能确切把握学生的设计进度；④在设计的过程中修改设计题目而造成重复的打印和填写表格问题严重；⑤表格填写难以规范；⑥毕业设计过程中过多资料难以整理和汇总[10]。一系列问题的叠加，给毕业设计的工作带来了很大的困难，因此开发一套科学化、网络化、便捷、有效的毕业设计管理系统是迫在眉睫的。
随着科学技术的不断提高，计算机科学的日渐成熟，它已渗透到社会生活的各个领域并发挥着越来越重要的作用。作为计算机应用的一部分，使用计算机对学校毕业设计进行管理，具有人工管理无法比拟的优点：检索迅速、查找方便、可靠性高、存储量大、各个环节进行实时监控和管理，已不能适应新的教学时代的要求。
在科技飞速发展的现在，国内外也产生了很多毕业设计的管理系统，采用的技术也多种多样，如JSF、Java、PHP等。采用J2EE应用程序的一个新的用户接口框架JSF技术集成Spring Framework和Hibernate技术，构建一个高校毕业设计管理系统，通过将Web应用程序划分成不同的层和面向接口编程，每一层的技术可以采用相应的技术来取代，如表述层技术有Struts、Tapestry等。每一层的数据、规则和逻辑可以独立更新。应用程序中采用控制转换(IOC)来整合业务逻辑层和集成层，而使用Service Controller的设计模式来整合表述层与业务逻辑层，使系统的开发工作更简单、容易 [12]。同样，也可运用PHP技术，以MySQL为后台数据库，设计并开发量，提高了管理工作的效率和规范化水平[13]。
针对高校教学管理软件的巨大需求和要求，一个好的毕业设计管理系统必须功能齐全，操作简单，使得不论是电脑操作人员还是普通用户都能轻松、快速使用，并具有灵活性，安全性和高效性的特点。
2.3发展趋势
MIS开发技术在20世纪90年代有了新的发展，它的发展过程如下：第一阶段信息系统在最初阶段是统计系统，所研究的内容是数据间的表面规律，它把数据分成较相关和较不相关的组，然后把数据转换为信息。第二阶段是数据更新系统，从观念上来讲它只是一个数据更新系统，比如它不能告诉你一些详细的东西。因而它是数据更新系统的低级阶段。第三阶段是状态报告系统，它可以分为生产
状态报告、服务状态报告和研究状态报告等系统。最后的阶段是决策支持系统，它是用来辅助决策的信息系统。该系统可以计划、分析方案，审查解答和求解的误差。它一般包括一些模型用以产生决策信息，但不强调全面的管理功能[9]。
随着网络信息化的发展，学校对管理系统的要求也越来越高，我们应在解决管理系统中存在的各种问题的前提下，更进一步的完善毕业设计管理系统，并发挥其强大的作用和优势，为教师和学生提供一个更优质、高效、科学的教学、管理和服务信息平台。
3、基于.NET的毕业设计管理系统的开发环境
? 数据库：Microsoft SQL Server 2000
? 开发工具：Microsoft Visual Studio .NET 2005
? 开发语言：ASP.NET 2.0，采用C#语言实现
? 服务器操作系统：开发过程中使用Windows XP Professional 操作系统，系统
运行服务器可以采用Windows 2000 Server或其他操作系统
4、基于.NET的毕业设计管理系统的体系结构
目前，基于WEB的信息系统构架方式通常是采用3层B／S(Brower／Server)方式构架。整个系统由用户层、业务逻辑层和数据最大程度的减少了客户端的维护，实现了真正的“瘦客户”。客户机上不需要安装任何特定的应用程序，也不以任何方式直接和数据库交互，一切操作通过客户机上的浏览器来完成[14]。
5、结束语
一个完善的毕业设计管理系统就要充分利用现如今高校校园网络的普及和便利，为毕业设计的参与者提供一个公平公开、高效快捷、科学合理的管理监督、计划交流以及评审评价的平台和工具。对毕业生(甚至某些专业的研究生)的整个毕业设计过程实现了基于Web的全程操作与管理[15]。应具有的功能包括：（1）教师发布毕业设计课题，包括课题名称、指导教师名字、是否被学生选择等信息。
（2）教师评阅学生毕业设计学生网上提交毕业设计：学生在确定所做毕业设计题目后，上交毕业设计成果及报告。（5）学生查看评论及得分。（6）信息发布：管理员及时发布毕业设计相关的通知。（8）资料上传：管理员及时将毕业设计相关的表格资料上传至网站上。（9）系统的维护：管理员对教师账号、学生账号、
篇二：计算机类文献综述范文
计算机类文献综述范文
P2P文件共享系统设计与实现--文献综述
作者姓名
(学号 计科系XX级XX班 )
摘 要： 对等网(P2P)主要指计算机之间以对等方式形成的网络连接， 弱化或完全取消了服务器的作用。文章首先将对P2P网络的基本概念、技术实现、主要应用进行介绍; 然后分析P2P技术与C/ S模式互联网的区别; 最后介绍了JXTA协议。
关键字：P2P; 文件共享; C/S模式; JX-TA
1 引 言
随着像Napster、Gnutella、Freenet等P2P信息共享应用系统的流行， P2P(Peer- to—Peer，即对等网络)这种完全不同于客户/ 服务器的新一代分布式计算机模型正在受到越来越多的关注， 已被《 财富》 杂志誉为将改变互联网未来的四大新技术之一。P2P可以简单地定义为通过直接交换信息， 共享计算机资源和服务，对等计算机兼有客户机和服务器的功能， 在这种网络中所有节点是对等的， 这些对等节点具有共同的责任与能力并协同完成服务， 它们之
间通过直接互连实现信息资源、处理器资源以及存储资源的全面共享， 而不需要依赖集中式服务器的支持， 消除了信息孤岛和资源孤岛现象。
2 P2P网络技术的研究
2.1 P2P网络的基本概念
P2P技术主要指由硬件形成网络连接后的信息控制技术， 主要代表形式是在应用层上基于P2P网络协议的客户端软件。IBM为P2P下了如下定义： P2P系统由若干互联协作的计算机构成， 且至少具有如下特征之一： 系统依存于边缘化 ( 非中央式服务器) 设备的主动协作，每个成员直接从其他成员而不是从服务器的参与中受益; 系统中成员同时扮演服务器与客户端的角色; 系统应用的用户能够意识到彼此的存在， 构成一个虚拟或实际的群体。P2P网络是互联网整体架构的基础， 互联网最基本的TCP/IP协议并没有客户端和服务器的概念， 在通讯过程中， 所有的设备都是平等的一端。P2P技术改变了“ 内容”所在的位置， 使
其正在从“ 中心”走向“ 边缘”， 也就是说内容不再存于主要的服务器上， 而是存在所有用户的PC机上。P2P使得PC重新焕发活力、不再是被动的客户端， 而成为具有服务器和客户端双重特征的设备。
2.2 P2P网络的分类
关于对等网的分类， 目前尚不统一， 有很多争论， 安P2P
的定义大致可分为集中目录式对等网络、纯分布式对等网络、混合式对等网络。
2.2.1 集中目录式对等网络
图1 集中目录式对等网络
各节点之间可以直接建立连接， 但网络的构建需要服务器， 通过集中认证， 建立索引机制。然而这里的服务器仅用于辅助对等节点之间建立连接， 一旦连接成功， 服务器不再起作用， 对等节点之间直接进行通信。这不同于C/S模式中的服务器， 也可以认为是弱化了服务器的作用。这种P2P网络模型和纯分布式P2P网络相比， 易于发现网络节点、易于管理且安全性较好， 但也有类似C/S模式的缺陷，如容错性差等。目前P2P技术的应用大多为这种模式， 较为典型的如： Napster等。
2.2.2 纯分布式对等网络
图2 纯分布式对等网络
网络中没有服务器， 链状的节点之间构成一个分散式网络。通过基于对等网协议的客户端软件搜索网络中存在的对等节点， 节点之间不必通过服务器， 可直接建立连接。这种P2P网络模型优点在于允许用户设定自己的规则和建立自己的网络环境; 为与Internet合作， 提供近似的即插即用特性; 不仅能够在Internet下有效地工作， 而且对于LAN和Internet也非常有用。存在的问题： 由于没有中心管理者，
网络节点难以发现; 不易管理且安全性较差。此种类型的P2P网络如： Gnutella、FreeNet等。
2.2.3 混合式对等网络
集中式P2P 有利于网络资源的快速检索，并且只要服务器能力足够强大就可以无限扩展， 但是其中心化的模式容易遭到直接的攻击; 分布式P2P 解决了抗攻击问题， 但是又缺乏快速搜索和可扩展性。混合式P2P 结合了集中式和分布式P2P 的优点， 在设计思想和处理能力上都得到了进一步的优化。它在分布式模式的基础上， 将用户节点按能力进行分类， 使某些节点担任特殊的任务。这些节点共分为3种：
(1)用户节点： 普通节点， 它不具有任何特殊的功能。
(2)搜索节点： 处理搜索请求， 从它们的“ 孩子”节点中搜索文件列表， 这些节点必须有128 kbit/s RAM的网络连接速度， 建议使用高性能的处理器。
(3)索引节点： 连接速度快、内存充足的节点可以作为索引节点。索引节点用于保存可以利用的搜索节点信息， 并搜集状态信息， 维护网络结构信息。
这种模式的关键之一是引入了索引节点，索引节点不会直接连接到有版权的资料上， 它就像搜索引擎一样， 只是搜索和所需资料相关的地址， 至于用户到底连接下载了什么内容则和它无关。这种模式的关键之二是引入搜索节点， 搜索节点管理着所属用户的文件列表。用户节点通过索引节点
获得搜索节点信息， 之后用户节点就与获得的搜索节点相连， 每一次查询都通过该搜索节点进行。
2.3 P2P网络与C/S模式网络的区别
P2P技术与C/S模式互联网技术的根本区别在于两者的拓扑结构不同， 或者说两个系统中节点的连接方式不同。分布式网络拓扑结构存在四种基本形式： 集中式拓扑、环型拓扑、树型拓扑和分散式拓扑。由这四种基本的拓扑结构相互结合还可以形成各种混合式拓扑结构。部分P2P技术属于纯分散式拓扑， 其余多属于带有服务器的混合式拓扑; C/S模式为集中式拓扑。
当前互联网的主要技术模式是C/S模式，要求设置拥有强大处理能力和大带宽的高性能计算机， 配合高档的服务器软件， 将大量的数据集中存放在服务器上， 而且还要安装多样化的服务软件， 在集中处理数据的同时可以对互联网上其他PC提供服务， 发送或接收数据，提供处理能力及其他应用。与服务器联机并接受服务的客户端性能可以相对弱小。而P2P技术的特征之一就是弱化服务器的作用， 甚至取消服务器， 任意两台PC互为服务器， 同时又是客户端C/S模式造成互联网上的信息资源和成本资源均向服务器集中， 这样的模式安全性好、易于管理， 而且符合一对多、强对弱的社会关系形式， 所以C/S模式是符合市场需求的。P2P方式将导致信息数量、成本资源都向互联网各点均匀分
篇三：计算机专业研究生毕业论文文献综述
Internet环境下遥操作机器人系统传输时延的研究综述
摘 要 遥操作机器人系统的应用和研究是目前机器人学一个重要的研究领域。尤其是基于Internet的遥操作系统的产生，更进一步扩大了应用领域,，并对系统的透明度和稳定性带来了新的挑战。时延问题是遥操作机器人系统中亟需解决的首要问题。该文主要从控制的角度，面向各种性质的时延如确定的或未知的、固定的或时变的等对遥操作系统所带来的稳定性和透明度等问题，针对近年来为解决这些问题所提出的新的控制方法和理论进行系统的综述和分析，指出现有各种方法的优缺点，并提出了今后解决Internet环境下遥操作机器人系统时延的可行的研究方向。
关键字 Internet，遥操作机器人，稳定性，透明度，时延
Abstract Applications and research of tele-robotic systems have been a focus in the robotics recently. Especially, Internet-based tele-robotic systems are emerging in recent years, which greatly challenge the transparency and stability of the system. Time-delay is the primary problem which is needed to solve in tele-robotic system. For various time-delays such as determined or unknown, fixed or time-varying which bring stability and transparency issues to the tele-robotic system, this paper mainly from the control point of view summarizes and analyses the proposed new control methods and theoretical to address these issues in recent years. Also the advantages and disadvantages of various methods available are pointed out, and some new ideas about the possible methods for the time-delay of Internet-based tele-robotic systems are proposed.
Key words Internet, tele-robotic, stability, transparency, time-delay
1引言
遥操作机器人系统是指在人的操纵下在人难以接近、难以进入或对人有害的环境中完成比较复杂操作的一种远距离操作系统。基于Internet 的遥操作机器人系统是指操作者通过计算机网络操纵异地的机器人或其他硬件设备进行作业或与异地环境进行交互的自动化系统。近年来，基于网络的遥操作机器人研究取得了很大的进展。基于Internet 的遥操作机器人研究的目的是利用Internet 传送人类的行为动作，使机器人在远程复现人类的行为意图，进而实现跨越空间的行为延伸。遥操作机器人系统的实现，将极大地改善机器人的作业能力，如远程制造、远程操作、空间探索、海洋开发、远程医疗等。
基于网络的时延有其独特的特点。在基于网络的机器人遥操作系统中，时延的一个显著的特点是变化。一些远程控制系统的研究表明在远程控制系统网络通信中即使存在微小的互联网传输延迟也将会导致控制系统的不稳定性的发生，因此减小互联网传输时延是急需解决的一个问题。由于Internet中数据传输时延是影响遥操作控制系统品质的一个主要因素， 时延模型的建立是一切分析解决遥操作时延控制问题的基础，而且这种时延是随机时变的，还可能是未知的，这就使得网络遥操作系统的控制更具复杂性和难度。因此，对网络时延的精确测量以及针对时延的网络性能的提高越来越成为研究的热点。
2 Internet环境下遥操作机器人系统中研究传输时延的理论和方法
2.1 基于时钟同步的单向传输时延的研究
目前有2种比较常用的时钟同步方法。其中，网络时间协议NTP以一个固定的时间服务器作为参考点，计算其到各个测量端的往返路径时间，将测量结果除以2之后再对各个测量端
之间的时钟偏差进行估计。显然，这种方法只有在往返路径时延都一致的条件下才有意义。另一种同步方案是使用全球定位系统GPS。GPS可以提供准确的时间同步信息，但是它必须利用特殊的装置来接收卫星信号，因此并不适用于Internet 中大多数不具有GPS功能的普通计算机的时间同步。
由于NTP和GPS同步技术存在上面所提到的局限性，现有工作大多数都是针对测量端之间时钟不一致的2个方面，研究时钟偏差和时钟频差的测量估计技术。
2.1．1 时钟偏差测量方法
Luong和Biro在研究了往返方向传播时间和处理时间不一致性的基础上，提出了通过测量路径所有相邻节点对时钟偏差之和来计算两端总时钟偏差的方法。这种测量方法需要路径上所有路由器配置特殊的服务来完成相邻节点间时钟偏差相对值的交换，因此并没有获得实际的应用。
Tsuru、Takine 和Oie 的研究工作着重于对往返路径具有不同带宽条件下的时钟偏差进行测量。他们假设在测量过程中往返2个方向上的传播时延、传输时延和误差因素等都是相同的。然而，这样的假设前提在实际网络环境中很难得到保证。
最近的研究是Gurewitz、Cidon 和Sidi在提出的时延估计方法。这种方法依赖于多个节点对之间的单向时延测量值，利用整个网络的拓扑条件代替单一条件对全局目标函数进行优化求值。GUREWITZ在最小平方误差的基础上提出了改进的最大熵目标函数，对确定性时延的估计方法做了详细的讨论。该方法的局限性在于不能够对单独的路径进行测量，而是需要在包含有E条链路并由N个节点连接着的网络中选择合适的(N-1)条链路和E-(N-1)条循环路径，通过事先发送的ICMP 探测分组测量每一跳的单向时延，再进行计算估计。
2.1.2 时钟频差测量方法
根据时钟频差与单向时延测量结果的线性关系，Moon提出了一种基于线性规划的频差估计方法。此后，Wang 等人改进Moon的方法，提出了根据收集到的报文分组记录进行实时频差测量的RTSE算法。
与线性规划的基本思想不同，Zhang等人提出了基于凸包的时钟频差估计算法。该算法以落在拟合直线上的时延测量点数目最大化为优化目标，在计算复杂度、稳定性和测量精度方面与基于线性规划的方法基本一样。然而凸包集合点在实际计算中很不均匀，给同步测量带来较大的误差。
王洪波等人提出了一种消除时钟频差和时钟重置的新方法。他们首先对模糊聚类得到的频差估计值进行纠斜处理，然后采用最小滤波方法去除数据噪声，再利用“滑动检测窗口”机制检测出所有的时钟重置点，最后使用线性规划或凸包方法估计全局最优的时钟频差值，纠正单向时延的测量数据。
2.2 遥操作机器人系统克服时延影响的研究发展
2.2.1 基于电路网络理论的无源控制法则克服系统通信时延
1989 年，Raju S. 首先提出用二端口网络理论分析遥操作系统的方法，将遥操作系统与电路网络进行类比并且, 通过分析指出影响系统不稳定性的原因在于通信时延造成了传输线的有源性，使人们认识到使有通信时延的遥控作业系统稳定是可能的，关键是控制远地和本地之间的通信环节，使其具有无源传输线的性能。此后，许多研究者对临场感系统稳定性的分析大都采用二端口网络的无源性定理，通过设计不同的控制算法，实现无源通讯法则来实现系统的稳定。其中主要的是利用散射理论和波变量理论。
最具代表性的是1989年Anderson R. J. 和Spong M. W. 利用二端口网络的散射理论，提出了一套能保证系统在任何时延下稳定性的无源控制算法以及Niemeyer G. 和Slotine J. J. 在1991 年提出波变量的概念，利用能量流理论来解决传输线的有源性，从而保证系统在任何时延下的稳定性而提出的控制算法。实际上，日本的Y. Yokokohji 等研究者亦利用基
于散射理论和波变量理论的二端口网络的无源性对系统进行分析和设计，并注重对系统控制策略和系统性能进行深入的理论和实验研究工作，以求解决通信时延问题。
2.2.2 基于现代控制理论的控制算法克服系统通信时延
加拿大多伦多大学的Strassberg Y. 和Goldenberg A. A. 等人则利用现代控制理论中的 Lyapunov 稳定性判据分析临场感系统的稳定性条件。Lawrence D. A. 针对(本文来自：WwW.xiaOCaofAnweN.Com 小草范文 网:计算机论文综述)稳定性和临场感特性在时延下的不协调，提出了“无源距离( passivity distance)”和“透明距离( transparency distance)”的概念，用以指导临场感系统的设计。Leung G. M. H. 和Francis
B. A. 等人利用基于“无源距离”和“透明距离”的综合评价法(μ-synthesis)设计临场感系统的结构，并利用H∞最优控制理论指导时延下临场感系统中控制器的设计。
基于现代控制理论的系统设计方法以解决通信时延是具有潜在生命力的方法，但由于目前现代控制理论的不完善和其系统实现上的困难等原因，它对解决临场感遥操作机器人系统的通信时延问题仍存在着许多实用性困难。
2.2.3 基于虚拟现实技术的控制结构和控制算法克服系统通信时延
以上两个方向上所提出的方法是基于电路的网络理论和现代控制理论，是通过设计不同的控制算法来克服时延保证系统稳定的。实际上，许多的理论分析和实验结果，特别是Hannaford 的实验研究证实，基于电路网络理论的无源通讯法则所实现的控制算法对解决短时延问题具有较好的效果，而在长时延的情况下, 要实现在保证系统稳定的同时又具有良好的可操作性则显得无能为力，并且由于现代控制理论的不完善及其系统实现上的困难等原因，基于现代控制理论所提出的各种控制算法亦未能较好地解决系统通信时延问题。因此，许多研究者将注意力转向了虚拟现实技术，提出将虚拟现实技术用于临场感遥操作机器人系统来克服通信时延，从而确保系统的稳定性和可操作性得以同时实现。
模型修正法是虚拟现实技术用于临场感遥操作机器人系统的主要方案。到目前为止，不少研究者仍在这个方案上给予很大的关注。
1984 年，Noyes G. 和Sheridan T. B. 设计了用于遥操作的第一个视觉预测显示系统。在该系统中用机械手的计算机仿真模型叠加在经时延后反馈的机械手视频图象上，仿真模型和操作者之间是实时交互，用以预测远处环境中机械手的运动。实验证明，该方法可以极大地提高系统的操作性能。1986 年，Sheridan T. B. 又构造了实验系统用以验证视频预测显示的有效性。结果表明，在视频预测显示的帮助下，任务完成时间减少50%。
1989年，Buzan F. T. 和Sheridan T. B. 设计了一个力觉预测显示的实验系统。该系统使用机械手和环境的动态模型，通过提高给操作者预测的力和位置反馈信息，使得操作者能够预测时延系统的响应。1991 年，Kim W. S. 和Bejczy A. K. 等人在美国NASA 的JPL实验室设计了力觉临场感遥控机器人仿真系统。通过模拟预测远地现场环境和机器人的运动提供给操作者实时的视觉反馈和力觉反馈。1992年，Kototu T.等人基于Bejczy A. K. 在1990 年提出的“幻影机器人( the phantom robot )”的思想，给虚拟从手加入了力反馈。结果表明，增加了力反馈使得控制稳定，而且从手的运动比仅靠图形显示判断接触力时快了三倍。同年，Hirata W. 和Sato M. 设计了一套名为SPIDAR 的力显示装置，该装置通过皮带和皮带轮实现虚拟力显示。而德国针对空间机器人研究建立了实验装置ROTEX，该装置具有远地环境的三维计算机预测能力和立体显示，并指出预测显示技术是目前解决大的传输时延问题的强有力的手段，同时特别强调了虚拟环境的建模和修正。1993年，Yamamoto K. 等人提出通过虚拟环境与虚拟手交互中的变形来计算相应的交互力。1994年，Kosuge K. 等人提出建立在遥操作系统中主手、从手和虚拟环境具有表现相同动力学特性的控制方案, 并验证了其稳定性[ 24] 。1995 年, 他们又提出 参考动力学!的新概念, 以此设计控制系统, 并希望操作者的操作更简便, 而且获得更加真实的临场感效果, 但系统需要对环境的精确建模。1996年，Morikawa H.等人通过建立“虚拟引导模型”引入预测力反馈。2000年，Itoh T.
等人对基于半自动任务导向虚拟工具，并具有运动和力标定的人-机协作遥操作系统提出了新的控制算法。运用其控制算法，系统的可操作性和操作效率得到较为明显地改善，稳定性亦得到有效的保证。
针对非结构化环境无法精确建模的问题，1993年Rosenberg L. 提出采用“虚拟夹具( virtual fixtures)”的方法，不需要对环境建立虚拟模型则可以解决遥作系统的时延及力反馈问题。这些“虚拟夹具”实际上是一些在主端虚拟世界中生成的加罩在虚拟工作空间端面上的抽象的传感数据，并且它们仅与操作者(人)交互。它们可以与实际工作现场中的物体一样占居相同的物理空间而没有几何和物理上的约束。后来， Rosenberg L. 又把“虚拟夹具”用于提高“插销入孔”遥控任务的性能。结果表明，当不使用“虚拟夹具”且时延是450 ms 时，运动时间增加45%，而“虚拟夹具”的使用却提供了有效的控制(定位)，使其定位误差减少到大约3%。
3 总结
目前，对于遥操作机器人系统网络时延问题应对策略的研究主要集中在控制理论领域，如基于电路网络理论的无源控制法则、基于现代控制理论的控制算法和虚拟现实技术的模型修正法等。其共同的特点是把网络看作一个不可知(黑盒子)和不可控的对象，在控制领域寻找应对方法,以期消除网络时延对遥操作系统中信息、数据传输带来的负面影响。但是，科学地讲，网络时延虽然具有相当显著的不确定性，但它是一个可控、可预测的对象。因而，从网络体系及网络时延本身出发，从遥操作机器人系统与网络的互动需求出发，提出满足遥操作机器人系统需求的时延相关的网络优化和适应性方法，从而与控制领域的研究成果达成互补的效果。在保证系统稳定性的基础上，尽可能地提高系统透明度，满足期望的操作性，达到系统稳定性与透明度的动态平衡性，即随着系统状态在稳定性和透明度之间找到一个合理的折中，使得系统在稳定的基础上尽可能提高操作性能。通过跨学科的努力，从根本上解决Internet环境下网络时延及时延抖动对遥操作机器人系统的影响和限制，缩短遥操作机器人系统理论与实用化的距离，为遥操作机器人技术提供更加广阔的应用空间。
4 参考文献
[1] 孙海燕等.Internet网络时延测量中的时钟同步算法.计算机工程.2006,32（14）：20-23
[2] 王卓等.单向时延测量的实时时钟同步算法.华中科技大学学报.2008,36（2）：22-25
[3] 鲁立等.传输时延和时钟同步对以太网控制系统的影响.控制理论与应用.2010,27（6）：793-798
[4] 王波等.基于DS理论的网络时钟同步算法.吉林大学学报.2011,29（3）：186-190
[5] 李明国等.计算机时钟同步研究.系统仿真学报.2002,14（4）:477-480
[6] 李勇，符秀辉等. 基于web 的遥操作系统时延分析. 沈阳化工学院学报,2007,21（1）：43-46.
[7] 陈俊杰,薛晓红等. 临场感遥操作机器人系统克服时延影响的研究发展策略. 传感技术学报,2004,2:232-237.
[8] 陈俊杰,黄惟一. 遥操作机器人系统克服时延影响的关键技术. 华中科技大学学报，2004,32：187-190.
[9] 王宏伟,杨先一. 机器人遥操作系统中信息延时的预测研究. 机器人技术,2008,24（8）：265-267.
[10] 王庆鹏,谈大龙等. 基于Internet 的机器人控制中网络时延测试及分析. 机器人, 2001,23（4）：316- 321.
[11] 芮素波,曾庆军. 基于网络的遥操作机器人系统传输时延研究. 计算机工程与应用, 2006,27:216-218.
[12] 孙翱,顾鲁青等. 基于实时应用的网络传输时延测量设计.微处理机,2003,1 :14-16.
[13] 马宏鹏,翁春华等. 机器人遥操作中的网络传输延迟分析. 计算机工程及应用,2002, 38( 5)：156-158.
[14] Zhang W, Branicky M S, Philips S M. Stability of Net Worked Control Systems. IEEE Control Systems Magazine,2001,21( 1) : 84- 99.
[15] Anderson R J, Spong M W. Asymptotic Stability for Force Reflecting Teleoperators with Time Delay. Int J of Robotics Research, 1992,11( 2):135- 149.
[16] Roberto Oboe，Paolo Fiorini. A Design and Control Environment for Internet-Based Telerobotics. The International Journal of Robotics Research,1998,17（4）：433-449
[17] FLOYD S. FALL K. Promoting the use of end to end congestion control in the Internet. IEEE/ACM Transactions on Networking,1999,7:458-472.